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La Tour de Belém a été construite sur les bords du Tage dans la freguesia de Santa Maria de Belém entre 1515 et 1521 par le roi Manuel Ier de Portugal pour garder l'entrée du port de Lisbonne. Elle a été inscrite sur la liste du patrimoine mondial de l'UNESCO en 1983, conjointement avec le monastère des Hiéronymites.
La tour de Belém évoque l'Afrique en plein Lisbonne. Sous ses terrasses, ses balcons et ses échauguettes mauresques, cette citadelle, édifiée au xvie siècle par Arruda pour abriter les capitaines du port, a vu passer les caravelles en partance pour les côtes de Guinée.
La tour qui se trouvait à l'origine au milieu du Tage, se retrouvera au bord, après le tremblement de terre de Lisbonne de 1755 et le détournement de ses eaux.